Pályatervező algoritmus fejlesztése autószerű robotra

OData támogatás
Konzulens:
Csorvási Gábor
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Az autonóm járművek jövőbeli hatékony alkalmazásának feltétele, hogy minél önállóbb módon képesek legyenek navigálni a környezetükben előforduló akadályok között. Egy autonóm mozgásra képes járműnek kulcsfontosságú, hogy optimális útvonalat tudjon tervezni, amit aztán később minél gyorsabban járhat majd be.

Munkám során megismerkedtem a robotirányítás alapjaival, és az iparban legelterjedtebb pályatervező módszerek működésével: a Reed-Shepp, Hybrid-State A*, RRT, RTR, és C*CS algoritmusokkal, melyek magyarázatát a dolgozat első felében tárgyalom. A megfelelő alapismeretek elsajátítása után egy ilyen útkereső metódus mélyebb áttanulmányozása volt a feladatom.

Az OSEHS (Orientation-Aware Space Exploration Guided Heuristic Search) algoritmus célja a mozgástervezés hatékonyságának növelése szűk környezetben (például parkolási feladatok során). Ezen pályatervezővel foglalkoztam a félév során, melynek működését részletesen áttanulmányoztam, hogy mélyebb képet kapjak használatának minden előnyéről és hátrányáról. A módszer lényege, hogy a rendelkezésre álló térről hely és orientáció információt nyerjünk mielőtt elkezdnénk a mélységi keresést a lehetséges állapotok után.

Feladatom legfontosabb része az OSEHS mozgástervező módszer implementálása volt a tanszéki C++ nyelvű programkönyvtárba, melynek részleteiről és kihívásairól bővebben is szót ejtek. A program helyes működéséről és hatékonyságáról különböző környezetekben lefuttatott tesztek során győződtem meg, melynek eredményeiről a szakdolgozat befejező részében számolok be.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.