Párhuzamos és valós idejű dinamikus járműszimuláció

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A diplomatervem célja egy autonóm járműveken használható nemlineáris szabályozó elkészítése és illesztése, amely a napjainkban egyre dinamikusabban fejlődő GPGPU ( General Purpose Computing on Graphics Processing) programozáson alapul.

Az algoritmus lényegét tekintve egy NMPC (Nonlinear Model Predictive Control) kontroller, azonban az optimális beavatkozó jelek kiszámításához nem egy "hagyományos" linearizálással kiegészített szabályzási mechanizmus (pélául LQR, PID) került megvalósításra, hanem egy GPU-n megvalosított optimalizáló algoritmus segítségével.

Az algoritmus fő célja a GPU-által szolgáltatott erőforrások kiaknázása, mely lehetővé teszi a párhuzamosított optimalizáló eljárások valós idejű felhasználását. Dolgozatom alatt több korszerű optimalizáló algoritmust is leimplementáltam, ezek közül a PSO bizonyult a feladat szempontjából a leghatékonyabbnak, így azzal a diplomaterv egy külön fejezetben is foglalkozik. Annak érdekében, hogy az algoritmusokat valós időben is fel lehessen használni a dolgozat néhány heurisztikus ötletet alkalmazott. Az implementált algoritmus validációja szimulációk során és valós járművön is megtörtént.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.