Pontos pozícionálás kétszabadságfokú karral

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A szakdolgozatom témája egy kétszabadságfokú robotkar pozíciószabályozásának megtervezése MATLAB Simulink környezetben. A dolgozatomban bemutatom a robotkarra tervezett különböző szabályozási konstrukciók hatékonyságát.

Először ismertetem a robotkar identifikációjának lépéseit, majd bemutatom az egyes szegmensekre tervezett visszacsatoló szabályozásokat. A visszacsatoló szabályozáshoz PID jellegű szabályozókat használtam fel, melyek azonban túllövéssel rendelkeznek. A pontosság és a tranziens viselkedés javítására később előrecsatoló szabályozást is alkalmaztam. Bemutatom az előrecsatoló szabályozáshoz szükséges pályatervezés lépéseit, majd összehasonlítom a két szabályozási eljárást, illetve azok együttes alkalmazását.

Végül ismertetem a robotkar végpontjának közvetlen irányításához szükséges inverz geometriai feladat megoldásának lépéseit. A végpont vezérlésénél is összehasonlítom a különböző szabályozási technikákat, majd bemutatom a végpont gamepad-del történő vezérlésének pontosságát.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.