Pozíció és orientáció becslése okostelefonba épített szenzorokkal

OData támogatás
Konzulens:
Gincsainé Dr. Szádeczky-Kardoss Emese
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Az autonóm robotok működésének elve napjaink egyik legjobban kutatott területe. Számos találgatás van azzal kapcsolatban, hogy mikor kerülnek az utakra olyan járművek, amelyek már egyáltalán nem igényelnek sofőrt. Ahhoz, hogy ez a vízió valóssággá váljon, számos feladatot kell megoldani, például egy adott objektum biztos észlelését, avagy a pályatervezés kérdéseit. Szakdolgozatomban az egyik ilyen kihívással, a robot saját orientációjának és pozíciójának meghatározásával foglalkozom. A fejlődő technikának köszönhetően számos érzékelő áll rendelkezésre, így a probléma megoldására több módszer is létezik.

E dokumentum, egy okostelefon gyorsulásmérőjének, szögsebességmérőjének, magnetométerének felhasználásával kínál megoldást a címben megnevezett feladatra. Az érzékelők nem hibamentesek, így a jelek előfeldolgozást igényelnek. Dolgozatomban megvizsgálom, hogy külön-külön az egyes szenzorokból milyen információ nyerhető ki. Mindegyik eljárásnak megvan természetesen a maga előnye és hátránya egyaránt. A pontosság, a megbízhatóság növelésének érdekében érdemes a különböző módszerek eredményét kombinálni, szenzorfúziót alkalmazni. Az általam választott algoritmus kevésbé komplex, mint a széles körben elterjedt Kálmán-szűrő, így egy kisebb teljesítményű mikrokontrollerre is implementálható.

Az itt átadott ismeretek értelmezése után az olvasó átfogó képet kap a problémáról és annak egy lehetséges megoldásáról. Továbbá világossá válik, hogy a bemutatott módszer miért nem alkalmazható ott, ahol a pontosság kiemelt jelentőséggel bíró tényező.

Szakdolgozatom utolsó fejezetében olyan további technikákra és eljárásokra hívom fel a figyelmet, amelyek megvalósításával pontosabb és biztosabb eredmények érhetőek el, s ezáltal lehetővé téve azt, hogy az eljárás felhasználhatóvá váljon pontosságkritikus rendszerek esetében is.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.