Pozíció és orientációbecslő algoritmus implementálása autonóm mobil eszközök számára

OData támogatás
Konzulens:
Belső Zoltán
Hálózati Rendszerek és Szolgáltatások Tanszék

Dolgozatomban egy ember nélküli robotrepülőgép, UAV (Unmanned Aerial Vehicle) orientáció és pozíció meghatározásának problémáját mutatom be. Ismertetem az állapot mérésére szolgáló szolgáló szenzorokat, leírásának módszereit. Bemutatom, hogy ezen szenzorok felhasználásával hogy konstruálhatunk egy olyan , Kálmán-szűrő alapú állapotbecslő algoritmust, ami alkalmas egy repülő, mint nemlineáris rendszer, folyamatos, valós idejű állapotbecslére.

A fejlesztés az AMORES Robotics projekt keretében indult. A projekt célja mobil robotikai technológiák kutatása és fejlesztése.

A bemutatott algoritmus egy kisméretű, mikrokontroller alapú UAV robotpilóta rendszer egyik lényeges modulja lesz. Dolgozatomban leírom, milyen komponensekből áll egy ilyen rendszer és ebbe hogyan illeszkedik az állapotbecslő. Részletesen kitérek az implementációs kérdések között az alkalmazott matematikai módszerekre és azok megvalósítására. Munkám során elkészítem az állapotbecslő szimulációját, majd ez alapján realizálom a mikrokontrolleren. Bemutatom a használt és korábban már elkészült hardver komponenseket és milyen szoftver környezet szükséges egy ilyen jellegű fejlesztéshez. Az implementáció helyességének igazolásához elkészítem a megfelelő tesztkörnyezetet és az eredményeket összehasonlítom a szimulációval.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.