Quadrocopter szabályozása

OData támogatás
Konzulens:
Stumpf Péter Pál
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Jelen dolgozatom témája egy quadrocopter építésének bemutatása házilag készített és előre gyártott elemekből, a repülés szabályozó elkészítése és tesztelése szimulációban és valóságban egyaránt.

A váz készítéséhez balsa fát használtam. Az előregyártott elemek a motorok, sebességszabályozók és a propellerek voltak. A repülés szabályozó szintén saját tervezésű és készítésű, amiben egy 32 bites ST mikrovezérő dolgozik. A használt szenzorok között szerepel egy 3 tengelyű gyorsulásmérő, giroszkóp, magnetometer, légnyomásmérő, ultrahangos távolságmérő és árammérő szenzor. A kommunikáció WiFi-n keresztül történik.

A dolgozat célja egy működő quadrocopter és egy repülés szabályozó elkészítése aminek a működése egy HIL szimulációban tesztelhető. A szimuláció elkészítéséhez a matematikai modellt is fel kell állítani, aminek a paramétereit a quadrocopter 3D CAD modellje szolgáltatta. Ezek mellett a működési elv leírása és az alkatrészek rövid bemutatása is megtalálható a dolgozatban.

A célok többségét sikerült megvalósítani, csak pár funkció maradt ki mint például a több pilótás mód és a GPS vezérelte repülés megvalósítása.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.