RC szervó korszerűsítése robotikai alkalmazásokhoz

OData támogatás
Konzulens:
Kis László
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Szakdolgozatom témáját egy valós probléma motiválta. A boltban kapható RC szervóban működő irányítás nem elégséges a kicsit összetettebb robotikai alkalmazások számára. A szervó belsejében működő áramkör, illetve a rajta futó algoritmus nem képes a terhelés hatásának kiküszöbölésére. Olyannyira jelentős a probléma, hogy már kis alkalmazásoknál például egy robot saját tömegéből keletkező terhelőnyomatékok is zavart okoznak a működésben. Ezen probléma kiküszöbölésére tettünk kísérletet e diplomamunka keretében. A feladat megoldását három fő részre lehet osztani. Az első a hardveres problémák megoldása volt, melynek során egy már meglévő, de nem megfelelően működő H-híd tulajdonságait tanulmányoztam, szimulációk, és mérések segítségével igyekeztem feltárni a hiba okát. A második részben a már működő hardverrel, és egy dSpace gyors prototípustervező eszközzel identifikáltam a rendszert, majd ehhez egy diszkrét idejű szabályozó algoritmust terveztem. A tervezett szabályozót a dSpace rendszeren keresztül ki is próbáltam, és számos mérést elvégeztem, amelyek az alapjel követésre, illetve a terhelésbecslésre vonatkoztak. Ezt követte a harmadik fázis, amikor a már működő algoritmus terhelés becslésének minőségét ellenőriztem áram méréssel. Ezt követően kísérletet tettem az algoritmusimplementálásra C-nyelven és egy ATtiny85 típusú kontrollerbe.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.