Radar szenzor alapú objektum felismerő módszerek vizsgálata autóipari felhasználásra

OData támogatás
Konzulens:
Horváth Bálint Péter
Szélessávú Hírközlés és Villamosságtan Tanszék

Napjainkban az autókban egyre fontosabbak a vezetőt segítő úgynevezett ADAS rendszerek (Advanced Driver Assistance Systems), melyek biztonságosabbá és kényelmesebbé teszik a járművek vezetését. A vezetést támogató funkciók közé tartozik például az ABS (Anti-lock Braking System), az ESP (Electronic Stability Program) és az ACC (Adaptive Cruise Control), melyből az első kettő 2012 óta az Európai Unióban újonnan forgalomba helyezett járművek alapfelszereltségéhez tartozik.

A járműveken elhelyezett különféle szenzorok által rendelkezésre bocsátott adatok szolgálnak az ADAS rendszerek alapjául. Ezek közül is kiemelkedően fontos jelentőséggel bírnak a jármű környezetének feltérképezésére, illetve a pozíció meghatározására szolgáló radar szenzorok. A radar szenzorok esetében komoly kihívást jelent a jármű teljes, 360 fokos környezetét monitorozó rendszerek költséghatékony összeállítása is.

A szenzorok adatait az egyes ADAS funkciókhoz tartozó algoritmusok dolgozzák fel, majd azok eredménye alapján történik a járművön belül a beavatkozás.

Az 1. fejezetében ismertetem a diplomatervemhez kapcsolódó főbb ADAS funkciókat. A 2. és 3. fejezetben bemutatom az autóiparban a pozíció meghatározására használt szenzorokat és alkalmazásukat, különös tekintettel a radar szenzorokra. A 3. fejezet végén ismeretetek egy általam összeállított szenzorkonfigurációt, mellyel az autó teljes környezete monitorozható. A 4. fejezetben ismertetem az objektumdetekcióhoz használatos algoritmusok elméleti hátterét valamint bemutatom az általam implementált Kálmán szűrőt. A Kálmán szűrő gyakorlati jelentőségét az 5. fejezetben fokozatosan bonyolódó fizikai problémákon keresztül fejtem ki.

A 6. fejezetben, az elméleti ismeretekre alapozva megvalósítottam egy radar-kamera szenzorfúziót. Ebben a fejezetben ismertetem a képfeldolgozó algoritmusok alapvető működését, valamint a rendszer verifikáláshoz használt környezetet, mely a szenzor szimulálására alkalmas. Miután minden adat megfelelő formátumban a rendelkezésemre állt, megvalósítottam a szenzorfúziót. Diplomatervem végén összefoglalom az elvégzett munkát és kitérek a továbbfejlesztési lehetőségekre.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.