RoboCup SSL csapat hardver és szoftver fejlesztése

OData támogatás
Konzulens:
Kiss Domokos
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A multiágensű rendszerek együttműködésének versenyszerű környezetben történő vizsgálata egy fontos területe a mobil robot kutatásoknak. Számos lehetőség adott a kutatók közti tudáscsere és a nemzetközi együttműködés erősítésére, ilyen például a RoboCup verseny. A robotfoci egy összetett tudományos probléma, kiváló lehetőség a multiágensű mesterséges intelligencia algoritmusok tesztelésére valós környezetben.

Ezen diplomaterv célja egy robotfoci játékos hardver és szoftver rendszerének megtervezése, mely egy megfelelő platformot biztosít a további mobil robot navigációs és magas szintű mesterséges intelligencia kutatások számára. A rendszer a RoboCup Small Size League (SSL) verseny 2013-as szabályainak megfelelően lett kialakítva. A dolgozatban a megtervezett architektúra és annak megvalósított komponensei kerülnek tárgyalásra.

Több robot mozgásának tervezése valós időben egy igen összetett feladat, különösen nagy sebességgel mozgó akadályok esetén. Statikus környezetben számos útvonaltervező algoritmus létezik, melyek azonban kevésbé hatékonyak, vagy túl nagy számítási kapacitást igényelnek gyorsan változó környezetben. Két, korábban már megjelent, dinamikus környezetre tervezett algoritmust vizsgálok meg a dolgozatban. Mindkét algoritmust implementáltam, és egy, a RoboCup SSL versenyre készült szimulátor segítségével vizsgáltam.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.