Robotcsapat fejlesztése multiágensű irányítási feladatok megvalósításához

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A robotika tág diszciplínáján belül igen impresszív szegmenst képeznek a mobilis robotokkal és azok kooperációjával foglalkozó tanulmányok. A téma érinti az ágensek mechanikai, hardveres és szoftveres megvalósításainak ezernyi lehetőségét, a különböző navigációs módszereket, valamint az együttműködést megvalósító játékelméleti problémákat.

Diplomatervem egy olyan mobilis egységekből álló robotcsapat tervezési lépéseit és megvalósítását dokumentálja, amely képes magas szintű feladatok végrehajtására. A feladat magába foglalja az ágensek meghajtásainak, fedélzeti vezérlőegységének és szoftverének implementációját, valamint a központi koordinációt végző egység szoftverének kialakítását és a robotokkal történő kommunikációjának kiépítését.

Létrehozásra került továbbá egy ultrahangalapú nem-inerciális navigációs rendszer, amely képes az ágensek abszolút pozíciójának meghatározására egy kijelölt területen belül. Az így mért helyadatok és az odometria felhasználásával az igen hatékony Kálmán-szűrő szolgáltat pontos becslést a mobilis robotok pozíciójáról.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.