Robotfoci csapat fejlesztése RoboCup környezetben

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Robotfoci ágensek fejlesztése kiemelkedően fontos a robotika területén, mert technológiák széles skálájának alkalmazását kívánja meg irányítási feladatok megoldásán át a képfeldolgozásig. Kíváló probléma dinamikus, kompetitív környezetben való kooperáló rendszerek vizsgálatára. Egy teljes robotfoci csapat építése és fejlesztése azonban költséges, illetve a kutatóknak sok időt és energiát kell fordítaniuk a fizikai megvalósítás problémáira ahelyett, hogy a stratégiát és kooperációt megvalósító algoritmusokra koncentrálhatnának.

Ezen kutatásokat könnyíti meg a RoboCup nemzetközi szervezet által kifejlesztett szoftveres szimulációs platform és az általuk évente megrendezett robotfoci bajnokság. A platform szerver alkalmazása az alacsony szintű irányítási és képfeldolgozási feladatokat automatikusan megoldja és szimulálja a megfelelő környezetet a szoftveres ágensek számára. Ennek eredményeképp a platformra épített ágensek lehetőséget adnak magas szintű stratégiák fejlesztésére, vizsgálatára és tesztelésére.

A szimulációban játszani képes klienseknek azonban itt is több problémát meg kell oldaniuk, többek között a szerverrel való kommunikációt, vagy az autonóm navigációt és pozíció- illetve orientációszámítást. Ezen feladatok nem triviálisak és többféle szoftveres technológia alkalmazását követelik meg.

A végső cél természetesen egy hosszú távú célok elérésére képes, autonóm ágensekből álló csapat létrehozása. Ehhez a magas szintű stratégiai és taktikai szinten olyan problémák megoldására van szükség, mint a trajektória tervezés vagy a fuzzy irányítás, melyek kezelésére hatékony és elterjedten használt eszköz a MATLAB rendszer és programozási nyelv. Ezen a nyelven azonban nem triviális feladat egy, a szimulációban játszani képes autonóm ágens kifejlesztése és legjobb tudomásom szerint a mai napig nem is készült olyan szoftveres kliens, amely képes kihasználni a MATLAB nyújtotta előnyöket.

Dolgozatomban az általam erre a platformra készített klienst mutatom be, mely támogatja a multiágens csapatjátékok MATLAB nyelven implementált taktikai és stratégiai szintjeinek tesztelését RoboCup környezetben, valamint ismertetem a platformra kifejlesztett MATLAB nyelvű taktikai szintet is.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.