Robothoki alacsony szintű irányításának és szimulációs környezetének tervezése

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Diplomamunkám két fő témája a robothoki alacsony szintű irányításának valamint szimulációs környezetének fejlesztése. A diplomamunkámnak egy rövidebb részében zártkörű irányítás tervezésével is foglalkoztam.

A diplomamunkám első felében a szimulációs környezet fejlesztésével foglalkoztam. A szimulációs környezet tervezése az otthoni fejlesztések támogatását szolgálja.

Első lépésben a szimuláció magját készítettem el. A mag elkészültét követően megalkottam a mag interfészeit. A szimuláció bemeneti interfészei a robot utasítások, a kimenet pedig a képfeldolgozás. Ezen komponensek elkészültével csak a felhasználói felület megtervezése maradt hátra. Az elkészítet felhasználói felület megjeleníti a hokipályát a robotokkal, koronggal és a kapukkal együtt, valamint tesztelési lehetőségeket nyújt a fejlesztések számára.

A második részben zártkörű irányítást terveztem, hogy a robothoki rendszer meglévő elemeit leteszteljem. A hurok zárásához egy egyszerű pozíciószabályzást valamint egy egyszerű stratégiát kellett terveznem. Pozíciószabályzásnak egyszerű fordulj és menj típusú szabályzást választottam, stratégiának pedig megadtam a robotnak, hogy kövesse a korongot. A zártkörű teszt eredményeképpen azt kaptam, hogy a komponensek jól működnek és alkalmasak további fejlesztésre.

Diplomamunkám utolsó témájaként alacsony szintű irányításokat valósítottam meg. Az alacsony szintű irányítások tervezésének az volt a célja, hogy passzolási technikákat valósítsak meg általuk. Két passzolási technikát valósítottam meg, az egyik az álló korong, a másik pedig a mozgó korong adott távolságra és irányba való megütése volt. Az álló korong megütését sikeresen megvalósítottam, a mozgó korong megütését pedig bizonyos korlátozások között valósítottam meg.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.