Robothoki játékos mozgásának és ütésének tervezése

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Egyetemek és kutatóintézetek világszerte foglalkoznak autonóm robotikai alkalmazások fejlesztésével és kutatásával. A vizsgált területek egyike a robotfoci, illetve robothoki játék, amelynek keretében a legváltozatosabb feladatok megoldására van szükség. Jelen van a csapaton belüli kooperáció, de a csapatok közötti versengés is. Az ágensek mozgását azonban a stratégiai szintnél alacsonyabban is tervezni és felügyelni kell, különös tekintettel a labda vagy korong kezelésére.

Ebben a dolgozatban egy speciális felépítésű robot pályatervezésével és irányításával foglakozom. Az omnidirekcionális robotok különleges kerekekkel rendelkeznek, ami képessé teszi őket a hagyományos járműveknél jobb manőverezésre. A dolgozat elején bemutatom és elemzem a jármű modelljét, amely segítségével jobban megérthetjük ezt a speciális hajtási módot. A vizsgált omnidirekcionális jármű egyben egy robothoki játékos is, ezért a pályatervezéskor elsődleges szempont volt, hogy a hoki korong megütésével kapcsolatos mozgásokat is megtervezzem.

A robot mozgásának vizsgálatához szükség van egy szimulációs keretrendszerre is, ezért megvalósítottam ezt Matlab környezetben. A pályatervezési algoritmusok ebbe a rendszerbe helyezve futtathatóak és elemezhetőek.

További feladat volt, hogy a laborban megépített omnidirekcionális robottal is valósítsam meg a mozgást. Ehhez néhány módosítást kellett végeznem a roboton és a keretrendszeren. Terveztem egy szabályzót is a robothoz, ezt is bemutatom és értékelem.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.