Robotirányító egység beágyazott szoftverrendszerének fejlesztése

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A diplomaterv feladatom egy több félévet felölelõ hardver- és szoftverfejlesztési projekt befejezése volt. Ez a projekt egy két szabadságfokú SCARA típusú robotkarhoz való beágyazott, önálló mûködésre képes vezérlõ egység készítése.

A feladat motivációja elsõ sorban az volt, hogy a robotkar nem laboratóriumi körülmények között is mûködõképes legyen az új, hordozható irányító egységgel, és így akár tanórai demonstrációs célokra is alkalmassá váljon. Ezen kívül teret szerettem volna nyitni további, napjainkban egyre nagyobb népszerûségnek örvendõ területeken való kutatásnak, mint a vizuális visszacsatolással kiegészített szenzorcsatolt irányítás.

Korábbi munkám során a rendszer hardvertervét elkészítettem, és a hardver kiindulási változatát megépítettem. A diplomatervezés alatt az eredeti hardveren a robot vezérléséhez elengedhetetlen további fejlesztéseket és módosításokat elvégeztem. A rendszerbe egy Bluetooth modul is került, ami megnyitja a lehetõséget arra, hogy akár egy kamerával felszerelt érintõképernyõs készülékkel is kommunikálhasson. Ezen a vezeték nélküli csatornán keresztül kifinomultabb felhasználói interakció, illetve külsõ szenzorokból érkezõ visszacsatolás is megvalósítható.

A hardver fejlesztések után a rendszerhez készítettem egy magas szintû mûködést megvalósító szoftver keretrendszert is. Ez két darab programozható mikrovezérlõ firmware programjából, illetve egy RISC alapú mikroprocesszor magas szintû nyelven készült szoftverébõl áll, amely hardverelemek egymással együttmûködve végzik a szabályzási kör feladatait, illetve az emberi felhasználóval való interakciót. A szoftverben megvalósításra került az inverz geometriai feladat megoldása, egy pályatervezési algoritmus, és pozíciószabályzási algoritmus is.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.