Robotkar engedékenységi irányításának alkalmazástechnikája

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Az iparban használatos robotkarok egyre szélesebb körben válnak elterjedté. Gyakran cserélik az emberi munkaerőt robotokra olyan munkafeladatoknál, melyek vagy túl veszélyesek és nehezek az ember számára, vagy egyszerűen túl nagy precizitást igényelnek és túl monotonak ahhoz, hogy az emberi munkaerő azt minimális hibaszázalékkal el tudja és akarja látni.

Ahhoz, hogy a robotkar az emberi karhoz hasonlítson szükség van engedékenységi irányításra. Napjainkban egyre több olyan gyártósori feladat van, amelyhez nem elégséges a pontos mozgás. Például két áramkört összekötő szalagkábel csatlakozóinak a beillesztését engedékenységi irányítás nélkül nem lehetséges hibamentesen elvégezni.

Szakdolgozatomban a tanszéken található Mitsubishi RV-2FQ robotkarban beépített engedékenységi irányítást demonstrálom csap-furat problémán keresztül.

A szakdolgozat első fejezetében kitérek az egyes hardverelemek pontos tulajdonságaira és felépítésükre. A második részben a robotkarok szervóinak irányítását végző SSCNET III protokollt ismertetem. Ezután a harmadik fejezetben bemutatom az összetett irányítási rendszer architektúráját és az egyes hardverelemek összekapcsolását.

Az architektúra és a hardverek szerepének megismerése utána alapszintű elméleti áttekintés következik, amely elengedhetetlen a későbbi feladat bemutatásához.

A hatodik fejezetben az általam definiált ,,csap-furat'' problémán keresztül demonstrálom az engedékenységi irányítást. Az implementációt követően pedig, értékelem a program működését.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.