Robotkocsi navigálás képi és távolságinformációk felhasználásával

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Horváth Gábor
Méréstechnika és Információs Rendszerek Tanszék

A diplomatervem feladata, hogy egy robotkocsi környezetének feltérképezését és annak navigálását a rendelkezésre álló képi- és távolságinformációk alapján oldjam meg. A mozgó jármű a Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Méréstechnikai és Információs Rendszerek Tanszék által kifejlesztett MITMOT kocsi, a képek rögzítéséről egy Sony Ericsson Xperia X8 okostelefon gondoskodik. A távolságmérés a MITMOT rendszerhez kialakított ultrahangos szenzorkártya segítségével történik.

Az első fejezetben a térképezés témakörét és az autonóm járművek terén bekövetkezett fejlődést mutatom be.

A második szakaszban bemutatom a térképezés és navigáció során alkalmazott szenzorokat, majd részletesen ismertetem a felhasznált MITMOT rendszert, az alkalmazott telefont, és az eszközök között felépített kommunikációs kapcsolatot.

A harmadik fejezetben bemutatom a térképezés területén felhasznált általános eljárásokat és azok fejlődését, majd a térképezéshez felhasználandó alapvető képfeldolgozási műveleteket. Végül a térképezéshez felhasznált saját megoldást ismertetem.

A negyedik szakaszban a látás és térkép alapú navigációs algoritmusokat ismertetem, majd a kialakított gyakorlati alkalmazást mutatom be.

Végezetül összegzem a diplomafeladat során elvégzett munkát, és ismertetem a továbbfejlesztési lehetőségeket.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.