Robotszimulációs leírók automatizált létrehozása és végrehajtása

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Micskei Zoltán Imre
Méréstechnika és Információs Rendszerek Tanszék

A szakdolgozat feladatommal az R3COP nemzetközi projekt egy részfeladatára kellett megoldást készítenem. A projektben a tanszék tesztelési keretrendszert készít, amely autonóm robotokhoz a környezet és a követelmények modellje alapján automatikusan teszteket generál, majd ezeket szimulációs környezetben futtatja és kiértékeli az eredményeket. A feladatom egy demonstrációs platform elkészítése volt szimulációs példák felépítésére, végrehajtására és naplózására egy potenciális szimulátor platformon a Microsoft Robotics Developer Studion (RDS).

Dolgozatomban először bemutatom a szimulátor eszközt, egyszerűbb és összetettebb szimulációk segítségével, majd a megismert komponensek felhasználásával a kidolgozott automatizálásra alkalmas algoritmust a szimulációs leírók generálására és a szimulációk végrehajtására.

A kidolgozott módszerre egy konkrét implementációt készítettem, szem előtt tartva az általános és könnyen bővíthető megoldásokat. A felmerült problémákhoz kapcsolódó szabványos és alkalmas eszközök előnyeinek és hátrányainak megvizsgálásával az általam legmegfelelőbbnek gondoltakat használtam fel, így a választás az Eclipse környezetre és a hozzá kapcsolódó modellező rendszerekre esett.

A feladatot hat nagyobb egységre bontottam kezdve a bejövő modell beolvasásával és feldolgozásával amely egy általános UML modell, így azt az RDS specifikus igények szerint át kellett alakítani. A feldolgozás után a szimuláció felépítésére alkalmas nyelvű leírókat exportáltam automatizált mechanizmussal, majd ezeket futtattam a szimulációs környezetben.

A szimulációs eredményeket egy elemző alkalmazásnak szeretnénk továbbítani ezért szükség volt a naplózó környezet elkészítésére. A példák futtatásához létrehoztam szükséges entitásokat, ezzel együtt a szimulációkban megjelenő robot mesterséges intelligenciáját.

Az általános feldolgozásra törekvés miatt a szimulációs kontextus egyszerűen bővíthető és teszteléseim során az elkészített megoldás az elvártak szerint működött.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.