Robotvezérlő rendszer fejlesztése

OData támogatás
Konzulens:
Oláh István
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Diplomatervezésem alatt az Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszéken található robotvezérlő rendszer megismerésével és fejlesztésével foglalkoztam. A vezérlőt a tanszék maga tervezte a régi és elavult orosz vezérlő leváltására. Legfőbb célja az volt, hogy egy nyitott irányítási rendszer segítségével a hallgatók megismerkedhessenek bonyolultabb robotirányítási feladatokkal. A vezérlőre az évek folyamán már készült egy programrendszer, de az nem használta ki megfelelően a robotvezérlő hardvere által nyújtott lehetőségeket. Diplomatervezésem fő feladatának tekintettem egy olyan szoftverrendszer elkészítését, mely megfelelően kihasználja a robotvezérlő hardverét, és ez által a későbbiekben alkalmas lesz magasabb szintű robotirányítási feladatok kiszolgálására.

Az első fejezetben bemutatom a robot vezérléséért felelős ARC (Advanced Robot Controller) kártyák felépítését és működését, valamint ezek kapcsolatát a robottal és a vezérlő PC-vel. A második fejezetben maguknak a kártyáknak és programozási lehetőségeiknek az ismertetése következik. A harmadik fejezetben az általam használt QNX valósidejű operációs rendszer legfontosabb jellemzőit sorakoztatom fel. A negyedik fejezetben ismertetem a megvalósítani kívánt kommunikációs formákat és ezek rendeltetését. A következő három fejezet foglalkozik az Intel, valamint a TMS szoftverrendszerének bemutatásával. Végül összefoglalom a tervezés és tesztelés során szerzett tapasztalataimat, illetve a rendszer további fejlesztési lehetőségeit.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.