Robotvezérlő rendszer fejlesztése

OData támogatás
Konzulens:
Oláh István
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Dolgozatom a BME Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszékén megtalálható PUMA 560 típusú robotkarhoz készült vezérlő szoftverrendszerének felépítését mutatja be. A robotvezérlőt a nehezen karbantartható és elavult eredeti orosz vezérlő leváltására kezdték el fejleszteni. A rendszer az évek során számos diplomatervnek és önálló laboratóriumnak volt témája. Munkám célja a meglévő programrészek kijavítása vagy újratervezése a karbantarthatóság és bővíthetőség figyelembe vételével.

A dolgozatban bemutatom a rendszert és annak funkcionális követelményeit. Bemutatom a vezérlő alapját képező Advanced Robot Controller (ARC) kártyák architektúráját és a működésben résztvevő processzorok funkcióját. Kitérek a processzorok közötti kommunikációs lehetőségekre és bemutatom a szinkron működés nehézségeit. Kitérek a valós idejű követelmények bemutatására. Bemutatom a szoftverek platformjául választott QNX operációs rendszer lehetőségeit valamint az alapelveket, amelyeket követve hatékony és karbantartható kódokat kapunk.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.