Robusztus irányítási módszerek vizsgálata

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A diplomamunkám célja a robotok egy speciális csoportjának, a gömbrobotok családjának a vizsgálata, illetve robusztus szabályozása volt. A dolgozat során ismertetem az egyes gömbrobot modelleket, illetve azok felhasználási területeit, lehetséges gyakorlati alkalmazásait. A dinamikai, illetve kinematikai modellek felépítésekor a forgások matematikai leírásához az Euler, illetve a Tait-Bryan szögeket, valamint a kvaterniókat használtam fel. A pályakövető irányítást az egzakt linearizáció és a robusztus szabályozás kombinációjaként valósítottam meg. A robot modellek tanulmányozását követően a kiválasztott reprezentációk esetén az egzakt linearizáció eszköztárát felhasználva felépítettem a hozzájuk tartozó lineáris modelleket, megvizsgáltam a linearizáció esetleges szingularitásait. Ezek után az elvárt referenciajel követését biztosító szabályozót terveztem, majd az így kapott visszacsatolt modellen alkalmaztam a paraméterbizonytalanságokat figyelembe véve a robusztus szabályozó tervezési paradigmát.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.