Robusztus járműkövető szabályozások tervezése

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A diplomamunkában egydimenziós konvojban haladó, autonóm járművek oldalirányú kormányzás szabályozásának módszerei kerülnek bemutatásra.

Feltételezzük, hogy a konvoj egyik tagja sem kap direkt információt más járművektől, egyedül a közvetlen előtte haladó járműhöz képest általa (pl. LIDAR-ral, kamerával) mért pozíció és orientáció adatokat használhatja fel.

A biztonságos és stabil pályakövetéshez szükséges konvoj stabilitási feltételek a lánc mentén összekapcsolt LTI rendszerek \emph{Sztring Stabilitásának} elméletéhez vezetnek.

Ezen stabilitás definíciók heterogén és robusztus sztring stabilitás feltételekkel egészülnek ki, lehetővé téve a sztring stabilitás igazolását valamely bizonytalanságot tartalmazó járműhalmaz vagy politopikus értelemben vett járműhalmaz bármely elemeinek bármilyen sorrendű összekapcsolása mellett.

Bemutatásra kerül a sztring stabilitás fontossága, és különböző megoldásokat javasolunk a járműkövető szabályozási struktúra megválasztására ennek érdekében.

A performancia célok a követendő járművek pályájának követéséhez igazodnak, és ezen megfontolások érdekében is analízist végzünk.

Ezután két szabályozó szintézis módszer kerül bemutatásra, melyek közül az egyik robusztus bizonytalansági modellezést, és $\mu$-szintézis lépéseket használ LMI optimalizálás segítségével, a másik pedig egy kevésbé konzervatív tervezési feltételeket biztosító, konvex politopikus halmazok vizsgálatán alapuló módszer.

A szimulációs eredmények az ajánlott szabályozási struktúra választását és a dolgozatban bemutatott szintézis módszereket is igazolják, és bemutatják a pályakövetés hatékonyságát.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.