SCARA és humanoid robotok kalibrálása

OData támogatás
Konzulens:
Oláh István
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A kitűzött feladatom 4 és 6 tengelyes robotok J1-J4 illetve J1-J6 tengely nullpont visszaállítása kamerás alkalmazás segítségével.

Az első bevezető pontban röviden ismertetem a Mitsubishi Melfa ipari robotok típusait, valamint írok a robot kalibrációról és annak osztályozásáról. A második fejezetben a kalibrációt mutatom be, kitérve a kézi megoldásra, a látórendszerre, az In-Sight Explorer szoftver alapvető működésére (itt ismertetem a minták keresését és a Blob Areas (1-10) funkciót is), az RT ToolBox 2-re, a Mitsubishi Electric Melfa RV-6SQ robotkarra és a hozzá tartozó CR2QA-700 robotvezérlőre, a Mitsubishi Electric Melfa RH-6FH-D robotkarra és a hozzá tartozó CR750-Q robotvezérlőre és az R56TB Teaching Box-ra. A harmadik egységben a humanoid és a SCARA robot nullpont visszaállításának megvalósításáról írok, kitérve a koncepciókra, a lépésekre a konkrét robotok esetén, illetve a nullpont visszaállító programokra. Ebben a pontban bemutatom a SCARA robothoz készített deszkamodellt, ismertetem a minta felismerés hibájának a mérését, írok a SCARA robot nullpont visszaállításának teszteléséről és javaslatokat adok pontosabb nullpont visszaállításra. A negyedik pontban rövid összefoglalást nyújtok, kitérve az elvégzett munkára és az ipari alkalmazásra.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.