SLAM algoritmus fejlesztése egy pilótanélküli versenyautóra

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Sütő Zoltán
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Formula Student Driverless egy nemzetközi hallgatói verseny, ahol a csapatoknak egy autonóm versenyautót kell megtervezniük és megépíteniük. Az autónak pilóta nélkül kell tudnia a lehető leggyorsabban navigálnia egy ismeretlen pályán. Ez a dolgozat a modell-alapú navigáció fontosságát mutatja be pilótanélküli versenyautók esetén. Az autó hosszabb távon tud előre tervezni, ha rendelkezésre áll egy térkép, azonban egy ismeretlen pályán a járműnek kell ezt a feladatot is elvégeznie.

Ebben a dolgozatban bemutatásra kerülnek a Szimultán Lokalizáció és Térképezés (SLAM) probléma legnészerűbb megoldásai, úgy mint a kiterjesztett Kálmán-szűrő (EKF), a részecskeszűrő (PF), illetve a gráf-alapú megoldások. Bemutatásra kerül továbbá a fastSLAM algoritmus, amely kiválasztásra került, mint megvalósítandó eljárás.

A dolgozat eredményeként létrejött a jármű mozgási illetve érzékelési modellje. A SLAM algoritmus CPP nyelven lett implementálva a Robot Operating System (ROS) környezetben. Az elkészült szoftver szimulációban és valós mérési adatokon lett tesztelve.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.