Sávtartás funkció megvalósítása önvezető gokart platformon

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Tóth Csaba
Méréstechnika és Információs Rendszerek Tanszék

Az autóiparban jelenleg zajló egyik legjelentősebb fejlesztési irányzat az autók sofőr nélküli, autonóm közlekedésének megvalósítása. Ezáltal nagymértékben csökkenthető a közúti balesetek száma és az általuk okozott kár mértéke. Az autók által nyújtott komfort is növekszik, mivel a sofőrre egyre kevesebb feladat hárul, és a teljes önvezetés elérése után az utazással töltött idejét akár egyéb, hasznosabb, szórakoztatóbb, pihentetőbb feladatokkal töltheti.

Az önvezetés megvalósításának egyik eleme a sávtartás funkció biztosítása. Ehhez érzékelnünk kell a környezetet, a felfestett sávokat. Ezt általában – és a mi esetünkben is – egy kamera végzi egy képfelismerő szoftver segítségével. A képfelismerő szoftver által kiszámolt távolságértékek alapján, amelyek általában a sáv két oldalán felfestett vonalak távolságát, bezárt szögét az autó középvonalához képest jelentik, meghatározunk egy kormányszöget, így tartva a vonalak közt az autót.

A diplomamunkám során a Go-kart! Go-Bosch! versenyre készített gokarton kell megvalósítanom a sávtartó funkciót. A gokarton van egy MPC2 autóipari kamera, ez képes számunkra sávadatokat szolgáltatni. Önálló laboratórium során készítettem egy egyszerűbb sávtartó automatikát, melyet CAN-es szimulációval teszteltem.

A versenyre elkészült gokart telemetriája tartotta a kapcsolatot a gokart központi számítógépe és a radar meg a kamera között. Ebben a felállásban a kamera nem működött megfelelően, ezért a telemetria funkcióit a központi számítógépre átírtam, ezzel együtt egy új core szoftvert írtam, amelyik működése jobban hasonlít a közúti gépjárművek működésére. Végül a sávtartó funkcciót valósítottam meg.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.