Stewart platform tervezése és építése

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Stumpf Péter Pál
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Célom a szakdolgozattal, hogy megvizsgáljam a megvalósíthatóságát egy hat szabadságfokú Stewart platformnak és megépítsem ezt a robotot. A platform képességeit a pozíciószabályozáson túl egy labda egyensúlyozó programmal mutatom be. A dolgozatom elején áttekintem az elméleti alapjait a Stewart platformnak. Ezzel bemutatom a történetét, illetve jelentőségét a párhuzamos robotok családján belül. Ezután megvizsgálom a platform mozgását leíró inverz kinematikát, ami a vezérlésének alapja.

Ezt követően egy szimulációt készítek, amivel könnyen demonstrálható az inverz kinematika működése a platform grafikus illusztrálásával. Itt bemutatható hogyan reagál a rendszer a különböző bemeneti paraméterekre és megadott bejárási útvonalra a MATLAB programban. Ezzel párhuzamosan egy CAD modellt hozok létre és áttekintem a beszerzési és legyártási lehetőségeket az egyes elemek fizikai megvalósítása előtt. Ezután a megvalósítási és összeszerelési fejezet következik dolgozatomban. Utána vezérlési rendszert hozok létre a platform pozicionálására majd a labda egyensúlyozás feladatát vizsgálom. Ez magába foglalja a gépi látást kihívását, majd létrehozom a végső, működő labda-pozíció szabályozási rendszert webkamera segítségével.

Munkám végén összefoglalom dolgozatomat konklúziók meghozásával, illetve megvalósíthatóságát vizsgálom. Zárásként fejlesztési javaslatokat hozok fel a további potenciális munkára.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.