Sűrű sztereó diszparitásképek számítása lokális és globális módszerekkel

OData támogatás
Konzulens:
Bódis-Szomorú András
Méréstechnika és Információs Rendszerek Tanszék

A környezet 3D-geometriájának rekonstrukciója történhet akkusztikai, lézeres szenzorok, vagy kamera segítségével. Jelen dokumentum a kamerás érzékelés témakörével foglalkozik. A rekonstrukciós folyamat legkritikusabb lépése a struktúráról készült különböző nézetek közötti megfeleltetés. Ennek lényege, hogy megtaláljuk, és minél pontosabban lokalizáljuk mindkét képen egy adott térbeli pont leképezéseit. A folyamat nehézsége abban rejlik, hogy egy objektum leképezése a két képen akár nagy mértékben is eltérhet, amennyiben a nézetek közötti eltérés (vagy elmozdulás) nagy. A pixelenkénti megfeleltetési folyamat számításigénye nagyon nagy, azonban különböző kényszerek figyelembevételével ez lecsökkenthető. A megfeleltetett képpontok egymáshoz képesti eltérése egy közös koordináta-rendszerben a diszparitás. Ez kódolja a mélységi információt. Ha a rendszer úgynevezett standard elrendezésben van, akkor a pontpárok között csupán horizontális eltolódás lehet, vertikális koordinátájuknak meg kell egyeznie. Általános elrendezés esetén is transzformálhatóak a képek úgy, mintha standard konfigurációban készültek volna.

A félév során a feladatom olyan sűrű diszparitásképek számítására alkalmas algoritmusok megvalósítása volt, melyek az egyik kép (a továbbiakban referenciakép) minden képpontjához megadják, hogy az abban látható térbeli pont hol látszik a másik képen. Meg kellett ismernem a sztereó gépi látás alapvető problémáit és módszereit, a megfeleltetés során alkalmazható kényszereket, illetve minél több megfeleltetési algoritmust és azok tulajdonságait. A megismert algoritmusok közül a konzulenssel együtt kiválasztott algoritmusokat MATLAB környezetben implementálni is kellett, majd a szakirodalomban is használt tipikus képpárokon azok tesztelését és kiértékelését is meg kellett valósítani.

Ahol lehetett, az elméleti rész megírásakor igyekeztem korábbi eredményeimen keresztül bemutatni az egyes elveket, például sarok-detektálás, él-detektálás, optikai mező-módszerek.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.