Szállítási feladatok valós idejű elosztási algoritmusainak vizsgálata rögzített útvonalhálózatban közlekedő beltéri mobilis robotok között

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A technológia fejlődésével az emberiségnek egyre nagyobb hatása van a környezetére. Nem csupán olyan eszközöket fejleszt, amivel könnyebben irányíthatja a világát, hanem olyanokat, amelyek önmagukat felügyelve, változtatva képesek ezt a feladatot ellátni. Az ilyen gépeket robotoknak nevezhetjük. A mesterséges intelligencia módszerek fejlődése valamint a gépi tanulásban rejlő potenciál egy további lökést adnak a robotika fejlődésének.

Diplomamunkám során egy magas szintű pálya tervezését valósítottam meg, kötött útpályán mozgó mobilis robotokhoz. A rendszer optimális ütközésmentes útvonalat számít az előre meghatározott úthálózatból, valamint a robotok feladatait meghatározó adatokból. Bár a robotok kötött útpályán haladnak, egyes robotoknak egyes útszakaszokon megengedhetjük, hogy kitérést hajtsanak végre, így biztosítva szabad utat a többi egység előtt.

Az algoritmus két fő elméletre támaszkodik, a genetikus algoritmuson alapuló optimalizációra, valamint a max-plusz algebrára. A diplomaterv részét képezi az algoritmus bemutatása két robottal. Az ehhez szükséges alacsony szintű irányítási feladatok implementálása is sikerrel megtörtént Matlab és NI LabVIEW környezetben.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.