Számítógépes látás alapú szimultán helymeghatározás és térképezés

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Vajda Ferenc
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A dolgozat a számítógépes látás alapú szimultán helymeghatározás és térképezés problémáját megoldó algoritmusok vizsgálatával, valamint síkok és élek helymeghatározására szolgáló kiegészítésével foglalkozik.

A dolgozat ismerteti a jellegzetes képpontokat használó (feature based) és a teljes képet feldolgozó (direct) szimultán helymeghatározás és térképezés algoritmusok elméletét, illetve ezen algoritmusok egy-egy konkrét implementációjának ismertetését, összehasonlítását és az algoritmusok paramétereinek a kimenetre gyakorolt hatásait. Az alogitmusok összehasonlítása és teljesítményük értékelése két kézben tartott egy-kamerás adatszett segítségével történik. Ezentúl, egy olyan eljárás leírását is tartalmazza, mely a képkockákból további információt próbál kinyerni a környezetre vonatkozóan. A dolgozat megvizsgálja a SLAM algoritmusok önvezető autók irányításához való felhasználásának lehetőségét is.

A dolgozat ismertet egy eljárást zárt síkfelületek detekciójára és azok pozíciójának térbeli becslésére kamerák képeinek felhasználásával. A síkdetektáló eljárás a bemutatott szimultán helymeghatározás és térképezés algoritmusokra támaszkodik a kamera mozgásának megbecsléséhez.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.