Szél és légsebesség becslő algoritmus implementációja és tesztelése

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Sütő Zoltán
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Szakdolgozatom fő célja leírni azt a folyamatot, ami egy szél és légadatbecslő algoritmus behangolására és alkalmazására szolgál. Mindezt egy UAV (Unmanned Air Vehicle) típusú repülőgépre. A becslésre egy kiterjesztett Kálmán szűrő (EKF) lett választva, ami egy gyakran használt módszer állapotbecslésre. Amellett, hogy a számunkra fontos változókat becsli, a többi állapotváltozóra is biztosít értékeket, amiket később vissza lehet csatolni a repülő robotpilóta rendszerére. Ezáltal ennek a működését is lehet javítani, mivel nyers adatok helyett szűrt adatokat lehet bemenetként adni neki.

A már korábban létező MATLAB kódot a rendszerről átnéztem, illetve pár apró módosítást is bevezettem annak érdekében, hogy megfelelően működjön valós repülési adatokkal, és hogy a hibái ki legyenek küszöbölve. Miután az összes szükséges változtatás kész lett, leteszteltem a rendszert repülési adatokkal és SIL környezetben is. Sajnos a HIL tesztelés nem volt elérhető, ezért SIL szimuláció lett alkalmazva a működés vizsgálatára. Utolsó lépésként a szűrő MATLAB kódját lefordíttattam C nyelvre, hogy később lehessen alkalmazni repülőgép hardveren. Eltekinteve néhány hibától, az eredmények kielégítőnek tekinthetőek.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.