Szenzor specifikus útvonaltervezés pilóta nélküli légi járművek számára a repülőgép korlátainak figyelembevételével

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A Magyar Tudományos Akadémia Számítástechnikai és Automatizálási Kutatóintézetében (továbbiakban: MTA SZTAKI), a Rendszer és Irányításelméleti Kutatólaboratóriumban nagy megbízhatóságú pilóta nélküli légi járművek (UAV-k) fejlesztése folyik. Az UAV-k felhasználása során számos esetben szükség van olyan útvonal tervezésére, amely lehetővé teszi egy adott terület vizsgálatát. Ez a vizsgálat jelentheti fényképek, vagy videofelvétel készítését, de egyéb, a repülőgépre szerelt szenzorral folytatott méréseket is.

Ezen dolgozat célja egy új útvonaltervező program létrehozásának bemutatása, amely kifejezetten egy, a felhasználó által kijelölt, tetszőleges kiterjedésű és alakú terület feltérképezéséhez szolgáltat útvonalpontokat, UAV-k számára. Az útvonalpontokon végighaladva az UAV szenzorjai képesek a teljes terület feltérképezésére. A tervezés során figyelembe vehetőek a szélzavarásra vonatkozó előzetes ismeretek (például repülés előtti helyszíni mérések eredményei) az optimális megoldás megtalálásának érdekében. A megtervezett útvonal, a felhasználó igényeitől függően útvonalhossz, vagy energiafelhasználás szempontjából optimális. A tervezés során kellő mértékű robusztusság biztosítása szükséges. A dolgozat kitér az útvonal esetleges repülés közben történő módosításának megvalósítására is. A dolgozat, a tervezett útvonalak „Hardver In the Loop” (HIL) tesztelésével zárul.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.