Tárgymanipuláció kulcspontok detektálásán alapuló képfeldolgozással

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Az előre nem definiált környezetben, például háztartásokban működő robotok egyik nem megoldott feladata tárgyak megtalálása ebben a tetszőleges környezetben. Jelen diplomatervben egy robotikai alkalmazás működését mutatom be, amely ezt a feladatot hívatott megoldani. A szoftver feladata egy robotkar mozgatása, és az arra szerelt kamera képe alapján egy előzetesen betanított tárgy ismeretlen térbeli helyzetének meghatározása. A póz becslése ismert térbeli pozíciójú pontok, és a nekik megfelelő képi pontok alapján PnP algoritmussal történik. A képi pontok megtalálását SURF kulcspontkereső algoritmussal végzi a szoftver. A betanítás során az ismert térbeli pozíció meghatározását, a 3D rekonstrukciót több, ismert nézőpontból elkészített kép alapján többnézetes háromszögeléssel végzi a szoftver. A dolgozatban kitérek a robotirányító rendszer szoftveres és hardveres felépítésére, valamint a kéz-szem kalibráció implementálására is, végül pedig a megvalósítás eredményeinek elemzésére. Az alkalmazás implementációja a BME IIT tanszékén egy hat szabadsáfokú Mitsubishi roboton történt.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.