Telemanipulációs robotkar tervezése és építése

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Stumpf Péter Pál
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Egyre több fogyasztói és ipari rendszer rendelkezik valamiféle audiovizuális visszajelző rendszerrel. A haptikus visszajelzők, más néven az erővisszacsatolt rendszerek, az érintés érzetét hivatottak kelteni, annak érdekében, hogy minél több információval lássák el a felhasználót. A technika fejlődésével egyre nagyobb tér nyílik a haptikus visszacsatolás implementálása felé, így a mérnöki tudományok ezen vonulata egy manapság is széles körben kutatott és fejlődő terület.

Master-slave rendszerek esetén az operátor illetve a vezérelt eszköz gyakran egymástól távol helyezkednek el, így az erők visszacsatolása kiemelt figyelmet kap. Az érzet szimulálása egyfelől megnöveli a rendszer hatékonyságát, másrészről pedig elérhetővé tesz olyan helyeket, ahol eddig nem volt lehetséges a munkavégzés.

Ezen diplomamunka fő célja olyan egy szabadságfokú robotkarok kialakítása, melyek segítségével demonstrálhatóak illetve tanulmányozhatóak a bilaterális szabályzási metódusok. Ezenfelül a project magába foglalja a motorvezérlő hardver megtervezését, a kaszkád típusú motorszabályozó implementálását illetve a két rendszert összekötő kommunikációs csatorna kialakítását.

A tömör elméleti áttekintésen kívül a diplomamunka több elvégzett mérés eredményét is tartalmazza, melyek bemutatják a kipróbált bilaterális szabályzási metódusokat illetve összevetik azok különbségeit.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.