Teljesítményrásegítés szabályozása függesztett teher mozgatásához

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A pályakövető automatizált járművek mellett igény van egy olyan automatikus tehermozgató szerkezetre, darura is, melyet például kikötőkben, építkezéseken lehet használni. Egy darunak képesnek kell lennie a teher függőleges és vízszintes irányú mozgatására, lengésének megszűntetésére. Legtöbb esetben a daru kezelését operátor végzi, így a mozgatása és lengés csillapítása lépésről lépésre, lassan történik. Ennél precízebb és gyorsabb munkavégzéshez szükséges ezen lépések bizonyos szintű automatizálása.

A félév során az Irányítástechnika és Informatika Tanszék Intelligens Robotok laboratóriumában található darumodellen dolgoztam. A fejlesztést Matlab-Simulink környezetben végeztem. A valós idejű működést és az automatikus kódgenerálást a Quarc környezet és a Simulink Coder együttműködése biztosítja.

Feladatom volt egy olyan rendszer fejlesztése mely úgynevezett asszisztív módon, emberi beavatkozással működik, vagyis lényegében félig automatizált. Munkám során a darumodellen található szenzorokkal való méréssel és azok alapján történő beavatkozással egy olyan rendszer felállítása volt a cél, melyben a darun lógó teher kézzel való minimális elmozdítására a felfüggesztés követi azt. A darunak feladata nem csak a teher mozgatása, hanem a biztonságos működése is a munkatéren belül. Előfordulhat az is, hogy a teher nagyobb kilendítés esetén lengésbe kezd, így annak megszüntetése is elsődleges feladat volt. Ezen funkciók megvalósítása sikeresen megtörtént.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.