Terület feltérképezése kontaktust érzékelő robottal

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A XX. században többek között az irányításelmélet és az elektronika rohamos fejlődése révén az embernek sikerült olyan önállóan működő szerkezeteket létrehoznia, melyek a munkavégzés vagy a rengeteg bonyolult számítást igénylő feladatok, orvosi beavatkozások elvégzése során jelentős terhet vesznek le az emberekről. Olyan műveletek végrehajtását is lehetővé teszik, melyeket pusztán az emberi erőre, ügyességre hagyatkozva lehetetlen lenne véghezvinni. Ilyen célokat szolgáló berendezések közé tartoznak a robotok is, mint a különféle összeszerelő üzemek, gyárak ipari robotjai, sebészeti robotok vagy akár egy marsjáró.

A tudomány előszeretettel kezdte használni az ún. mobilis robotokat, melyek segítségével emberi élet kockáztatása nélkül betekintést nyerhetünk olyan helyekre, ahová mi a szervezetünk, testünk korlátai miatt egyáltalán nem vagy csak nehéz körülmények között lennénk képesek. Azonban egy, az ismeretlenben tartózkodó, mobilis egység irányításának, mozgatásának alapvető feltétele, hogy valamilyen fokú képünk, ismeretünk legyen az ismeretlen környezeti viszonyokról és benne a mobilis egység lokalizációjáról. Adódik a kérdés, hogy mennyire részletes képünk legyen az ismeretlenről, hogy egyértelműen azonosíthassuk benne a robotot és elnavigálhassuk egy tetszőleges pontba, amely egyenesen arányos a robot komplexitásával, költségével.

Jelen szakdolgozat beszámol egy olyan módszerről, mellyel egy minimális felszereltségű robot képes feltérképezni egy poligon határvonalú környezetet. Majd a környezetről kapott információk birtokában, amennyiben létezik, előállít egy útvonalat, melynek bejárásával a környezetben tartózkodó összes, véletlenszerűen mozgó célpont felderíthető. A munka keretein belül elkészült egy grafikus felhasználói interfész MATLAB környezetben, amelyben lehetőségünk van szimulációs környezetben tesztelni a fent említett módszereket, algoritmusokat és kapcsolódhatunk egy, szintén a munka keretein belül felépített, minimális felszereltségű robothoz, melynek vezérlőprogramja alkalmas a grafikus felületen futó algoritmusokkal együttműködve valódi területet is feltérképezni, abban kutatni.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.