Terület feltérképezése mobilis robotokkal

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Manapság egyre nagyobb teret nyer a robotok által működtetett rendszerek használta. Egyre több helyen találkozhatunk olyan robotokkal, melyek alapvető emberi feladatokat látnak el, ezzel megkönnyítve a mindennapi életet.

A robotok által végzett terület feltérképezéssel, illetve a robotok mozgatásával, navigálásával foglalkozó ága a robotikának folyamatosan fejlődik és a mindennapi életben fontos feladatok ellátásában segíti életünket. Ahogy fejlődik ez az iparág egyre több a különböző emberi tulajdonságokkal felruházott intelligens rendszer. Ilyen példának hoznám fel egy fűnyíró- vagy porszívórobot használatát, amelynél a navigáció, és a mozgás igen fontos szerepet játszik a robot működésében.

A szakdolgozat témája a terület feltérképezés mobilis robotokkal. A téma foglalkozik a robot navigációval, illetve a robotok által végzett terület feltérképezés különböző algoritmusaival.

Bemutatásra kerül a hibrid módszerrel történő megvalósítása az integrált explorációnak. Több fejezeten keresztül ismertetem a robotok által végzett terület feltérképezés elméleti hátterét, és az implementált algoritmus működésének megértéséhez szükséges elméleti alapot. Az elméleti bevezetők után, bemutatom a MATLAB környezetbe implementált program működését.

A szoftver részletes bemutatása után, a működést szimulációs eredményeken keresztül szemléltetem. Az eredmények értékelése és bemutatása után néhány továbbfejlesztési lehetőséget fogok bemutatni.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.