Területfedő mozgás megvalósítása kis költségű mobilis robottal

OData támogatás
Konzulens:
Gincsainé Dr. Szádeczky-Kardoss Emese
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A hétköznapok felgyorsulásával és a technológia fejlődésével egyre nagyobb igény van az egyszerű háztartásokban lévő elektronikai eszközök automatizálására, távműködtetésére. Erre jó példa az automata porszívó: egy ilyen egység képes a teljesen önálló, akár telefonos alkalmazáson keresztül irányítható működésre, ezzel időt és energiát spórolva a felhasználónak.

A dolgozatom egy területfedő mozgás végzésére alkalmas differenciális hajtású mobilis robot szenzor és aktuátor rendszerét mutatja be. A feladat célja két, felszereltségükben és így árukban eltérő megoldás létrehozása, összehasonlítása, majd a kapott eredmény kiértékelése volt. Bemutatásra kerülnek a jelenleg kereskedelmi forgalomban lévő automata porszívók által megvalósított mozgáspimitívek, valamint azok implementációfüggő hatékonysága az eltérő felszereltségű robotokban.

A szakdolgozatom keretein belül a feladatom két mobilis robot teljes hardverének és szoftverének létrehozása volt. Az egyszerűbb verzió szenzorrendszere mindössze kettő darab nyomógombbal megvalósított ütközésérzékelőből áll, ezzel szemben a drágább megoldás már három ilyet, továbbá egy infravörös közelségérzékelőt, kettő darab ultrahangos távolságmérőt és kettő darab mágneses elven működő inkrementális adót is tartalmaz. Utóbbi kettő eszköz segítségével szabályozási rendszer lett kialakítva. A mai trendeknek megfelelően a drágább robot fel van készítve a WIFI-n keresztül történő kommunikációra. A beavatkozó szervet mindkét esetben két darab DC motor képezi. A takarításhoz szükséges beavatkozó szervek nem képezik részét a dolgozatnak, a feladat a területfedő mozgás megvalósítása volt.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.