Trajektóriatervezés autonóm tehergépjárművekhez járműdinamikai korlátok figyelembevételével

OData támogatás
Konzulens:
Kiss Domokos
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Az autonóm vezetés ma az egyik legnépszerűbb kutatási terület, mind az autóiparban, mind az

egyetemeken. Jelen diploma fő témája ennek egy relatív kicsi, de önmagában

hatalmas része: a mozgástervezés (további főbb részek: a környezet érzékelése és értelmezése, a

szituáció elemzése, döntéshozás, szabályozás, stb.).

A diplomaterv célja a mozgástervező algoritmusok vizsgálata, valamint olyan típusok kidolgozása,

amik figyelembe veszik a végső platform - a beágyazott rendszerek - által jelentett megkötéseket.

Tekintettel az általános mozgástervezés komplexitására, a terjedelem az autópályán való vezetésre

van korlátozva.

A szakirodalom és az elméleti háttér rövid áttekintése után bemutatásra kerül egy \\ \mbox{MATLAB/Simulink}

szimulációs keretrendszer, ami képes különböző tervező algoritmusok tesztelésére, továbbá

lehetőséget ad akadályok elhelyezésére és mozgatására, valamint a tervezők által használt

járműmodellek megválasztására. Két implementált algoritmus kerül összehasonlításra, a \textit{Dynamic Window

Approach} (DWA), és a \textit{Rapidly Exploring Random Trees} (RRT), mindkettő a szimulációs környezet, a

haszonjárművek, és az autópályán történő közlekedés szempontjait szem előtt tartva. Szemléltetésre

kerül, hogy az összetettebb tervező (RRT) előnyei nem mindig jelentősek (ha egyáltalán azok), de

képes bizonyos, az egyszerűbb tervező (DWA) által nem megoldható helyzetek megoldására.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.