UKF használatának vizsgálata alulirányított mechanikai rendszerekhez

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Kivonat

Egy egyszerűsített, a terhet egy függőleges síkban mozgatni képes bakdaru viselkedését leíró egyenletek nemlineárisak. A teher pályájának irányításához szükség van az állapotváltozók értékének ismeretére, melyek becslését egy UKF végzi.

A daru állapotegyenleteit Langrange-függvény segítségével határoztam meg. A három konfigurációs változó: macska pozíció, kötélhossz, kötél függőlegessel bezárt szöge. A valódi darukhoz hasonlóan a macska pozíciója és a kötélhossz mérhetők. A kilengés szögének detektálására még két lézersorompó szolgál. Az UKF-fel megvalósított szenzorfúziónak köszönhetően a szög értéke nem csak a lézerek által meghatározott pozíciókban ismert, de azon kívüli tartományban is.

Az UKF által becsült állapotok segítségével munkapont körüli állapotvisszacsatolással megvalósított lengéscsillapítást és egzakt linearizáláson alapuló pályakövető szabályzást valósítottam meg. Az eredmények azt mutatják, hogy a lézer szenzorokat használva jó becslést kapunk a kötélszögére és a becslés felhasználható zártkörű szabályzásban.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.