UWB alapú helymeghatározás alkalmazása mobil robotokban

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Koller István
Hálózati Rendszerek és Szolgáltatások Tanszék

BSc szakdolgozatom eredményeire építve, az UWB alapú helymeghatározó eljárást integrálom egy autószerű robot platform rendszerébe, ennél fogva a robot képes meghatározni kétdimenziós és háromdimenziós pozícióját. A pozíció adatokat felhasználva az L1 guidance algoritmus segítségével egy előre megtervezett pályán, autonóm módon halad végig a robot.

A robot rendszerét több beágyazott modul alkotja, melyek ARM Cortex M alapú mikrokontrollerekkel vannak vezérelve. A beágyazott szoftver projektek egységes, rétegzett architektúrával rendelkeznek. A feladatok hatékony ütemezése végett valós idejű beágyazott operációs rendszert használok.

A munka során különböző - PC-s környezetben futó - szoftveres segédeszközöket is készítettem a beágyazott rendszerek monitorozására és konfigurálására, továbbá szimulációra, mérések lebonyolítására, és a mérési eredmények ábrázolására, kiértékelésére.

A dolgozatot szimulációs és mérési eredmények bemutatásával, és rendszer valós környezetben való működésének értékelésével zárom.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.