VTOL jármű repülést segítő egységének vizsgálata

OData támogatás
Konzulens:
Stumpf Péter Pál
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A szakdolgozat célja, hogy megvizsgáljuk egy függőlege fel- és leszállásra képes repülőgép repülést segítő modulját illetve a megvalósítás lehetőségeit.

A feladat megoldásában egy háromrotoros jármű modelljét használom. Egy-egy propeller helyezkedik el a szárnyak előtt, melyek sikló özemmódba álláshoz előre tudnak dölni, egy pedig a farok végén, mely a stabilizálás végett oldalra dönhető.

A szakdolgozatomban a repülőgép lebegési stabilizálására koncentrálok. Bemenetként egy általános RC távirányítót használok, mely a sebesség alapjeleket szolgáltaja.

A matemetikai modell bemenetei a motorok szögsebességei, valamint a hátsó rotor dőlésszögel, tehát a szabályzónak ezeket az értékeket kell kiszámolnia. A szimulációban a rendszer kimenete a szöghelyzet és a pozició a földfelszínhez viszonyítva.

A szabályzó tervezéséhez a repülő matematikai modelljét használom, tehát végeredményként egy nemlineáris szabályzót kapot, melyet egy arányos taggal paraméterezek.

A megvalósult jármű esetében a visszacsatolást giroszkóp és gyorsulásmérő fogja szolgáltatni, tehát ezen jelek szabályzóban történő felhasználásához némiképp át kell alakítani őket.

A matematikai modell jóságának mérésére a MATLAB Simulink elnevezésű programban szimulációkat futtattam a modellen.

A leírt elmélet jelenlegi formályában még nem alkalmas valódi járműben történő használatra, de szándékozom tovább dolgozni rajta, hogy sok ilyen típusú járművön használható legyen.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.