Valós idejű objektum követés robotikai alkalmazásokhoz mélységi (RGB-D) kamera használatával

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Robotikai alkalmazások esetén szinte mindig szükségünk van a manipulálandó tárgy pontos térbeli pozíciójára és orientációjára, ahhoz, hogy megfelelően tudjuk megfogni a robotkarral. Számos módszer ismert a tárgyfelismerésre, illetve annak pozíciójának és orientációjának meghatározására, ez általában RGB kép alapú gépi látást igényel, de a folyamatot könnyíti, ha a képinformáció mélységi adatot is tartalmaz. A kép alapú felismerést azonban nehezítheti, ha a keresett tárgy egy része fedve van egy másik tárgy által. A kamera és a tárgy relatív mozgása abból is adódhat, hogy a kamera a robotkarra van rögzítve.

A diplomaterv munkám során egy kísérleti konfigurációt hoztam létre, megismerkedtem a mélységi kép alapú pontfelhők használatával, objektum-regisztrálással, implementáltam objektumkövető algoritmust és a tanszéken található 6 szabadságfokú robotkar segítségével teszteltem az algoritmust.

A diplomamunkám első részében a tárgyregisztráló- és követő algoritmust mutatom be, valamint a ROS keretrendszer adta lehetőségeket.

A második részében pedig GUI alkalmazást fejlesztettem, megvalósítottam az adatküldést MODBUS protokollon, valamint létrehoztam a robotkar irányító programját, majd a legvégén teszteltem a működést.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.