Valós idejű pályatervezés portáldaruhoz

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A szakdolgozatom egy kétdimenziós portáldaru fizikai modelljének szimulációját valósítja meg. Portáldaruknál a terhet kötélzet segítségével mozgatjuk, ahol a beavatkozó szervek a kötelek felfüggesztési pontjainak helyzetét képesek változtatni. A mozgató mechanizmus konstrukciója miatt a teher lengésre hajlamos. Ha a portáldaru alatt akadály helyezkedik el, figyelembe kell venni, hogy a teher azzal nem ütközhet. Az általam mutatott kidolgozott pályatervező algoritmus ezeket a problémákat képes megoldani, kiegészítve egy pályakövető szabályozással. Az algoritmus képes arra, hogy a teher mozgásának sebesség-alapjeleket adva akkora beavatkozó jelekkel vezérelje a vízszintes irányba mozgó és a terhet tartó kiskocsit, valamint a terhet függőleges irányba mozgatni képes csévét, hogy a teher a bemenő sebességjelek által leírt pályán mozogjon. Ennek következtében a terhet úgy állítja meg a szabályozás, hogy az a maradó lengést kiküszöböli. Mindezek mellett a szabályozás figyelembe veszi a felfüggesztési pontra ható vízszintes irányú erő korlátosságát, valamint biztosítja egy előre ismert pozíciójú akadály elkerülését. Az algoritmust Matlab-Simulink fejlesztőkörnyezetben valósítottam meg. A daru nemlineáris modelljével történő szimuláció során a pályatervező algoritmus megfelelő működését a kiértékelt eredmények igazolják.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.