Valósidejű viselkedés-tervezési algoritmusok fejlesztése autonóm jármű számára

OData támogatás
Konzulens:
Kiss Domokos
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Napjainkban nem találkozhatunk olyan jelentős szereplővel az autóiparban, amelynek ne lennének autonóm járművekkel kapcsolatos fejlesztései. Diplomatervemben a Knorr-Bremse Fékrendszerek Kft-vel együttműködésben végzett kutatásom eredményeit fogom ismertetni. A vállalat profiljából adódóan a témám elsősorban haszongépjárművek automatizálását tűzte ki céljául, de a tárgyalt megoldások nem feltétlenül teherautó-specifikusak.

A fejlesztési munkámhoz rendelkezésre álltak környezeti információk (objektumok, sávok, útparaméterek egy bizonyos horizonton, forgalmi szituáció, stb.) absztrakt formában, amelyek figyelembevételével kellett autópályás környezetben magasabb szintű problémák kezelésére megoldásokat keresnem. Diplomatervem témája, a viselkedéstervezés feladata valós időben kezelendő, ezért az algoritmus futásideje, a megoldás optimalizálása kritikus pontja a specifikációnak.

Az autonóm járművek viselkedéstervezése komplex feladat, absztraktabb fogalom, mint a jármű puszta irányítása. Nem csupán egy forgalmi sávban akarunk maradni egy adott sebességgel, ennél lényegesen magasabb szinten gondolkodunk: sávot szeretnénk váltani, időnként végrehajtanánk egy-egy előzést annak érdekében, hogy egy bizonyos szempontból (például menetidő, fogyasztás, navigációs okok, stb.) optimális döntést hozzunk.

A valóságban mi, emberi sofőrök sem sávközépre szabályozás és gázpedálállás szintjén közlekedünk, hanem figyeljük a környező járműveket és egyéb objektumokat, tisztában vagyunk a saját céljainkkal és ezek elérése érdekében hozunk döntéseket. Egy adott helyzetben járművezetési ismereteink és korábbi tapasztalataink alapján cselekszünk. Dolgozatomban ezért a mesterséges intelligenciához fordultam, és egy statisztikai módszer, a valószínűségi következtetések és döntések alkalmazásával terveztem meg a jármű viselkedését meghatározó algoritmust, melyet implementálását követően SiL környezetben verifikáltam.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.