Városi környezet értelmezése heterogén lézerszkennelt adatok alapján

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Szécsi László
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A LiDAR technológia gyors fejlődése lehetővé teszi pillanatnyi 3D pontfelhő adatok valós idejű feldolgozását. A mobil lézer szkennelés (MLS) által elérhető és fenntartott 3D városi térképek segítségével autonóm járművek képessé válnak városi környezetek hatékony analízisére. Dolgozatomban algoritmusokat bevezetek be autómatikus pontfelhőillesztésre és változás detektálásra heterogén MLS és pillanatnyi 3D adatok alapján, va\-la\-mint dinamikus objektum követésre mozgó platformról. A bemutatott munkafolyamatban pontfelhő szegmentálás, objektum detektálás, Hough transzformáció alapú il\-lesz\-té\-si algoritmus, véletlen Markov mező alapú változás detektálás mélységképi adatokon, va\-la\-mint egy Kálmán szűrő alapú követési algoritmus található. A módszerek e\-red\-mé\-nyes\-sé\-gét minőségi és mennyiségi kiértékelések bizonyítják. A javasolt munkafolyamattal városi környezetben centiméter pontosságú GPS jel korrekció és hatékony mozgó objektum analízis válik lehetővé autonóm járművek számára.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.