Virtuális avatárok mozgáskoordinációjának vizsgálata

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A mai napig foglalkoztatja a tudósokat, hogy a központi idegrendszer miként szabályozza az izmokat, hogy azok a végtagokat egy meghatározott célpozícióba vigye. N. Bernstein rámutatott, hogy a probléma nehézségét a sok szabadsági fok és a rendszer redundáns volta adja. Bebizonyították azonban, hogy bármely végtagmozgás véges sok motorikus komponenssel elérhető, tehát a központi idegrendszer úgynevezett primitíveket használ komplexebb mozgások megalkotásához.

A dolgozat célja az ember motorikus szabályozásának átültetése humanoid robotokba mozgás-primitívek használatával. Az emberek és a robotok eltérő érzékelőkkel vannak ellátva, más a mechanikai felépítésük és különféle módon dolgozzák fel az adatokat. Jelen diplomaterv a megfogó karmozgással és az emelvényre lépés mozdulatával foglalkozik. Előbbi lényege, hogy egy humanoid robot tetszőleges tárgyakat megfoghasson ember-szerű karmozgással, míg utóbbi esetben különböző induló magasságból eltérő szintre lépés mozdulatát vizsgáltam. A fentiekhez mozgásadatbázist készítek melyben segítségemre volt a Magyar Tudományos Akadémia (MTA) Számítástechnikai és Automatizálási Kutatóintézet (SZTAKI) 3D szobája, a Virtual Collaboration Arena (VirCA) virtuális környezet és egy szenzoros adatruha. Az adatok birtokában főkomponens analízis segítségével meghatározom a jellemző mozgás-primitíveket, majd azok felhasználásával előállítom az eredeti mozgásokat.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.