Vonalél-követés és szakadás detektálás mobilis robottal

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Összefoglaló

Manapság egyre nagyobb az érdeklődés az önálló vonalkövetésre képes mobilis robotok iránt. Ez nem meglepő, hisz ezek a robotok számtalan felhasználási lehetőséget rejtenek magukban. Ilyen lehetőség például a raktárakban emberi beavatkozás nélkül a különböző termékekhez való önálló eljutás és ezen termékek mozgatása vagy éppen egy jövőbeli intelligens múzeumban vonalkövető robotplatformon közlekedő automata idegenvezető egységek alkalmazása és még számos egyéb opció. A vonalkövetés során különböző akadályozó tényezők gátolhatják a mozgást, ilyen akadály például egy másik robot vagy egy tárgy, amely a robot útjába kerül vagy a követendő vonal megszakadása.

Jelen szakdolgozat keretén belül azzal a szituációval foglalkozok, hogyan haladjon tovább a robot, ha megszakad a követendő vonal, illetve miként találjon rá vissza, ha a vonal újra megjelenik.

A projekt megvalósítása során a robot képessé vált egy, valamint két szenzorral a padlóra ragasztott vonal követésére, annak becslésére, hogy a vonalkövetés során milyen görbületű íven haladjon, vonalelhagyás esetén ezen a becsült íven való továbbhaladásra és a vonal újbóli megjelenésekor a vonalra történő visszatalálásra.

A tesztelés a Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetemen, az Irányítástechnika és Informatika Tanszék, Intelligens Robotok Laboratóriumában zajlott, szimulálva a fentebb említett eseteket. A robot programozása LabVIEW környezetben történt, a tesztelés során nyert eredmények és tapasztalatok szintén a szakdolgozat tárgyát képezik.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.