Web Technolgiak felhasznalasa a Robot Operacios Rendszerben

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Molnár Sándor
Távközlési és Médiainformatikai Tanszék

Mostanában az olyan web technológiák, mint a HTML5 és a Javascript, eléggé elterjedtek.

Olyan sokfajta alkalmazásban használják őket, mint az egyszerű irodai szoftverek vagy

akár adatbáziskezelő szoftverek.

Az alkalmazások amiket web technológiák használatával írtak platform függetlenek, a

használójuknak csak egy webböngészőre van szüksége a használatukhoz.

A robotika is egy gyorsan fejlődő ágazat, főleg orvosi és ipari területeken.

Az egyik robot keretrendszer, ami egyszerűbbé teszi a robot szoftverek fejlesztését, a

Robot Operating System. Ez egy multiplatform és nyílt forráskódú keretrendszer, van egy

nagy és aktív közösség mögötte.

Ebben a szakdolgozatban először bemutatom a Robot Operating Systemet (ROS),

leírom hogy épül fel, milyen tulajdonságai vannak és hogy hogyan működik.

Ezután bemutatok egy robotvezérő rendszert amit én raktam össze ROS komponensek

és böngészőben futó komponensek felhasználásával.

A rendszer tartalmaz olyan részeket amiket a ROS közösség tagjai tettek elérhetővé és

olyan részeket is amiket én írtam különböző programozási nyelveken. A rendszer három

webes alkalmazást is tartalmaz amiket én írtam. A web alkalmazások és a rendszer ROS

komponensei között egy újfajta webes protokollon zajlik a kommunikáció, ez a Websocket.

A rendszer használója, egy robotkart tud mozgatni a web alkalmazások segítségével.

Ezek az alkalmazások képesek egy okostelefonon is futni. Két alkalmazás ki is használja

ezt, az okostelefon giroszkópjával lehet irányítani a robotot.

A szakdolgozatomban részletesen leírom ennek a rendszernek a működését, és

felépítését.

Végül megmérem a különbséget a hálózati teljesítményben a Websocket és a ROS

hálózati protokollja, a TCPROS között.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.