Folytonos görbületű pályatervezés autószerű mobilis robotokhoz

OData támogatás
Konzulens:
Gincsainé Dr. Szádeczky-Kardoss Emese
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A diplomamunkám az autószerű mobilis robotok pályatervezésével és pályakövető szabályozásával foglalkozik. A feladat a szakirodalomban megtalálható roadmap alapú pályatervező módszerek vizsgálata, egy választott módszer megvalósítása, egy pályakövető szabályozás kidolgozása és megvalósítása. Az autonóm mobilis robot feladata, hogy emberi beavatkozás nélkül felismerje saját helyzetét a munkatérben, képes legyen megkülönböztetni a munkatérben lévő akadályokat és a szabad teret továbbá kezdeti állapotából egy célállapotba jusson ütközés nélkül.

A pályatervezés vizsgálata keretében az autószerű mobilis robotok tipikus kinematikai modelljét mutatom be, emellett az ilyen robotok által követhető folytonos görbületű pályákról esik szó. Ezután a szakirodalomban fellelhető néhány roadmap alapú, többször lekérdezhető (multi-query), globális tervező algoritmus bemutatása történik. Majd egy egyszerű Probabilistic Roadmap implementációja és egy folytonos görbületű pályát számító egyszerű lokális tervező implementációja kerül bemutatásra. Az elkészített pályatervezés működését szimulációk szemléltetik.

A pályakövető szabályozás keretében a zártkörű irányításhoz szükséges komponensek megvalósításai kerülnek szemléltetésre. Először egy választott irányítási algoritmusról és az implementáció teszteléséről esik szó. A robot állapotbecsléséhez egy felülnézeti kamera készít képet a munkatérről. Ennek feldolgozása részletesen kifejtésre kerül. Ugyanez a kamerakép alapján valósul meg a munkatér szegmentálása, melynek során az akadály és szabad régiók elválasztása történik. A felhasznált eszközök bemutatása után az egész megvalósítás tesztelése következik. A diplomamunka egy értékelő és továbbfejlesztési lehetőségeket felsoroló kitekintő résszel zárul.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.