Járműformációk elosztott irányításának vizsgálata

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Napjaink technikai fejlődése lehetővé teszi, hogy a centralizált rendszerekhez képest számos előnyös tulajdonsággal rendelkező elosztott rendszerek és elosztott irányítási módszerek egyre jobban elterjedjenek különböző alkalmazási területeken.

Diplomamunkámban a járműformációk elosztott irányításának vizsgálatával foglalkoztam, azon belül elsősorban a nemholonom mobilis robotokból álló formációk prediktív irányításának lehetőségeivel.

Ennek során először irodalomkutatást végeztem a járműformációk irányítására alkalmazható eljárások között, elsősorban a specifikus irányítási módszerekre, a felhasznált járműmodellekre és az implementált kommunikációs struktúrára koncentrálva. Ezt követően a kutatási terület cikkeinek vizsgálatával áttekintettem, hogy hogyan lehet a prediktív irányítást mobilis robotok alkotta formációk irányítására használni.

A diplomamunkában két kiválasztott algoritmus részletes ismertetését követően az egyiket kisebb módosításokkal implementáltam Matlab/Simulink környezetben, majd a szimulációkkal végrehajtott tesztek eredményét, valamint az algoritmus előnyeit és hátrányait figyelembe véve továbbfejlesztési javaslatokat tettem.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.