Nyomtatott megfogó elemek kiemelése és mozgatása robotkarral

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A félév során a feladatom egy automata rendszer megvalósítása volt, amely a tanszéken található Mitsubishi RV-2F-Q ipari robotkar, valamint a CraftBot Plus 3D nyomtató felhasználásával megvalósítja a kész alkatrész (amely lehetne például egy, a feladatkiírásban említett megfogó elem is) automata kiemelését a nyomtatási térből.

Ennek a feladatnak az elvégzéséhez különböző megfogókat és egy adaptert terveztem a robotkar végéhez a FreeCAD nevű tervezőprogrammal, amelyeket ki is nyomtattam. A robotkarhoz tartozó fejlesztői környezettel készítettem egy programot, amely az úgynevezett engedékenységi irányítást felhasználva sikeresen kiemeli a nyomtatott próbatestet a nyomtatás befejeztével, amely akkor letapadva helyezkedik el a nyomtatási ágyon. A LabVIEW keretrendszert felhasználva egy alkalmazást készítettem, amely a robotkar és a nyomtató közötti kommunikációt hivatott megoldani.

A szakdolgozatom első fejezetében ismertetek néhány olyan ipari konstrukciót, ahol a háromdimenziós nyomtatók és robotkarok összehangoltan működnek együtt. Ezek után tárgyalom a különböző 3D nyomtatási eljárásokat, majd bemutatom magát a CraftBot Plust, valamint a hozzá tartozó CraftWare szeletelőprogramot. A második fejezetben beszámolok a FreeCAD tervezőprogramban végzett munkámról és a különböző próbálkozásokról is. A harmadik fejezetben ismertetem a Mitsubishi robotkar tulajdonságait, a hozzá tartozó fejlesztőkörnyezetet és robotprogramozási nyelvet. A negyedik fejezetben bemutatom a LabVIEW-ban elkészített programot, amely megteremti a kommunikációt a nyomtató és a robotkar között, valamint vezérlő rendszerként funkcionál. Az utolsó fejezetben pedig összefoglalom a tapasztalatokat.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.